Se encuentra enclavada en el punto mas alto de la villa, reconstruida sobre las ruinas del castillo del Comendador Mayor de la Orden de Calatrava Don Fernán Gómez de Guzmán, que a su vez esta levantado sobre los restos de una iglesia probablemente dedicada a Santa María según se puede comprobar por los restos y signos externos que se aprecian como el arranque de los arcos de herradura que soportaban las campanas y que son estilo mudéjar. 

La reconstrucción de la Iglesia finaliza en 1.494, según se puede leer en las inscripciones latinas del arco toral de la misma en la nave central que da entrada al altar mayor. Este templo gótico consta de tres entradas principales, siendo la del lado sur la más artística e importante. En ella aparece un arco ojival y abocinado, delante un pórtico con cuatro arcos de medio punto peraltados con tres capiteles romanos de los siglos I-II y IV. Su planta basilical comprende tres naves separadas por arcos ojivales, con bóvedas de crucería.

De gran interés artístico son los retablos de la Capilla del Sagrario, en la cabecera de la nave del evangelio, de estilo gótico, realizado entre el s. XV y XVI y el Retablo Mayor, de estilo renacentista y datado en la segunda mitad del siglo XVI. La Iglesia toma el nombre de su titular Ntra. Sra. del Castillo porque  esta imagen, según cuenta la tradición, se encontró en una hornacina de la antigua muralla de la localidad, en las cercanías de la casa o fortaleza del Comendador Mayor de Calatrava.

Por otra parte, las capillas que se abren en los laterales de esta iglesia atesoran retablos correspondientes a los siglos XVI-XVII y XVIII, encontrándose en una de ellas una Pila Bautismal de piedra con decoraciones geométricas del s. XV, un óleo sobre lienzo de medio punto fechado a principios del XVI, imágenes del XVI-XVII y XVIII y retablos colaterales del XVII.